Rocca Pia fu fatta edificare nel 1461 da Papa Pio II (Enea Silvio Piccolomini) per assicurarsi la fedeltà della città di Tivoli.

La rocca ha una struttura quadrangolare con quattro torrioni di forma circolare ed è situata alla sommità di una collinetta, per sfruttare al meglio la posizione favorevole a fini difensivi.

Le due torri più piccole furono ultimate da Sisto IV o, più verosimilmente, da Alessandro VI.

Dopo il 1870 la Rocca Pia fu trasformata in carcere mandamentale con l’aggiunta di un edificio all’interno del cortile.

Attualmente il complesso non ha ancora una precisa destinazione d’uso.